Petrus Olavi: Matkakumppani ja tekstien toimittaja
Petrus Olavi oli Alvastran luostarin alipriori ja Birgitan rippi-isä. Petrus oli Birgitan luottomies ja matkusti hänen näkyjensä vuoksi laajalti Euroopassa. Petrus ei matkustanut Birgitan kanssa Roomaan, mutta saapui sinne myöhemmin ja seurasi Birgittaa myös pyhiinvaelluksille. Hän auttoi Birgittaa käytännön asioissa Roomassa ja samalla tapasi paavien ohella kuninkaita ja kuningattaria. Ei tiedetä, koska Petrus ja Birgitta tutustuivat, mutta Petrus tunsi jo Birgitan aviomiehen ja oletettavasti joitain hänen vanhempia sukulaisiaan. Petruksen harteilla oli leijonanosa Birgitan Revelationes celestes -teoksen kääntämisestä latinaksi.
Petrus ja puhtaat luut
Petrus oli läsnä Birgitan kuolinvuoteella ja hautajaisissa. Petrus myös todisti Birgitan pyhyydestä kanonisaatiokuulusteluissa. Hänen todistajanlausuntoonsa perustuu ajatus, että Birgitan luut olivat ihmeellisesti puhdistuneet kaikesta lihasta sillä välin, kun ruumis makasi San Lorenzo in Panisperna -kirkon haudassa Roomassa. Asia huomattiin, kun Birgitan maallisten jäännösten siirtoa Ruotsiin alettiin valmistella ja hauta avattiin viiden viikon kuluttua kuolemasta. Näin ollen ruumista ei tarvinnut keittää (mikä olisikin ollut kiellettyä) saman lopputuloksen saamiseksi, ennen kuin luut siirrettiin Roomasta pyhäinjäänteinä eli reliikkeinä Ruotsiin. Ennen kotimatkaa Petrus kirjoitti Birgitan pyhimyselämäkerran. Hän myös avusti Alfonso Jaenlaista (n. 1327–1389) Birgitan Revelationes celestes -tekstin muokkaamisessa julkaisukuntoon.